本章介紹錯(cuò)誤代碼輸出功能Error Code Output Function，使閱讀者能迅速掌握其要領(lǐng)。
機(jī)器人要求
該功能需要安裝軟件選項(xiàng)包J527，以及I/O擴(kuò)展板。需要配置信號(hào)通信模塊，點(diǎn)數(shù)要求33點(diǎn)輸出1點(diǎn)輸入。
主要功能
此功能可以輸出除了Warn級(jí)別以外的機(jī)器人所產(chǎn)生的報(bào)警內(nèi)容。
相關(guān)手冊(cè)
本軟件是基于手冊(cè)FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s
Manual (B-83284EN-2)第20章Error Code Output功能的說明。
功能設(shè)定步驟
使用此功能涉及到二個(gè)系統(tǒng)變量。$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM和$ER_OUT_PUT.$IN_NUM。
Error Code 變量
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設(shè)置為0，則Error Code Output Function關(guān)閉。
若$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM設(shè)置為1，則啟用Error Code Output Function。DO配置33個(gè)點(diǎn)，這33個(gè)點(diǎn)的分配如下表所示。
DO分配情況
通常一個(gè)報(bào)警代碼是由報(bào)警等級(jí)，報(bào)警的ID號(hào)和報(bào)警數(shù)字號(hào)構(gòu)成。
如SVRO 002，報(bào)警等級(jí)是SERVO，報(bào)警的ID是“SRVO”，報(bào)警數(shù)字是2。對(duì)應(yīng)的DO信號(hào)情況分別為報(bào)警等級(jí)列表、報(bào)警ID列表和報(bào)警數(shù)字列表中紅色框所示。
報(bào)警等級(jí)列表
常用報(bào)警ID列表
報(bào)警數(shù)字列表
$ER_OUT_PUT.$IN_NUM的設(shè)定值為確認(rèn)哪個(gè)DI為Search signal,請(qǐng)求報(bào)警輸出的更新。
監(jiān)控時(shí)序步驟
通過Utilities 菜單進(jìn)入Data Monitor Schedule 界面若報(bào)警僅有一個(gè)，監(jiān)控時(shí)序如下：
監(jiān)控時(shí)序
若報(bào)警有多個(gè)(最多支持100個(gè)報(bào)警輸出)，監(jiān)控時(shí)序如下：
多報(bào)警監(jiān)控時(shí)序
功能總結(jié)
該功能可以將機(jī)器人產(chǎn)生的報(bào)警以數(shù)字信號(hào)形式輸出到外部設(shè)備。但WARN和NONE級(jí)別的報(bào)警不會(huì)被輸出。
（轉(zhuǎn)載）
