說起機(jī)器人應(yīng)用，“安全”一直是一個(gè)繞不開的話題。對(duì)于輕量化的協(xié)作機(jī)器人而言，“安全”和“無需圍欄可實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同”一直以來是其一大技術(shù)亮點(diǎn)。但實(shí)際使用過程中沒有絕對(duì)意義上安全的機(jī)器人，而是要評(píng)估整個(gè)機(jī)器人方案的系統(tǒng)風(fēng)險(xiǎn)。人的操作因素在機(jī)器人使用中至關(guān)重要！
1981年7月4日，日本川崎重工業(yè)株式會(huì)社明石工廠的一名修理工，不小心觸動(dòng)了旁邊機(jī)器人的啟動(dòng)按鈕，隨后這臺(tái)加工齒輪的機(jī)器人把這名修理工當(dāng)成齒輪夾起，釀成慘禍。
1979年1月25日，年僅25歲的美國(guó)福特工廠裝配線工人Robert Williams，在密歇根州的福特鑄造廠被工業(yè)機(jī)器人手臂擊中身亡。美國(guó)官方公布的數(shù)據(jù)顯示，2013年美國(guó)制造業(yè)中每10萬名全職員工，會(huì)有2.1個(gè)致命事故發(fā)生，相比于2006年的2.7個(gè)有所下降。在運(yùn)輸設(shè)備行業(yè)，這一數(shù)字則僅0.9。如果提到了“人禍”這個(gè)角度，機(jī)器“聽話”但不意味著他不會(huì)因?yàn)槿说湺稿e(cuò)。
運(yùn)行過程中的，當(dāng)機(jī)器人與人碰撞時(shí)會(huì)有哪些考量因素？本期，通過視頻來了解一下ELITE協(xié)作機(jī)器人與“碰撞檢測(cè)”相關(guān)的問題。
小貼士01
ISO標(biāo)準(zhǔn)對(duì)協(xié)作機(jī)器人的安全性做出了規(guī)定：從ISO12100, ISO13849，到10218再到15066，這除了15066是TS( Technical specification)以外，其余的均是正式的ISO標(biāo)準(zhǔn)。正式的ISO標(biāo)準(zhǔn)作為我們?cè)O(shè)計(jì)產(chǎn)品的參考，以及驗(yàn)證產(chǎn)品安全功能的標(biāo)桿。但就機(jī)器人本身而言，在沒有外部傳感器的情況下保證安全，我們叫做passive measure，被動(dòng)防護(hù)。
目前主流的方式是采用關(guān)節(jié)力矩檢測(cè)（電流或者直接力矩傳感）的方式：
1、因?yàn)槭潜粍?dòng)檢測(cè)，所以只有發(fā)生了碰撞才會(huì)被檢測(cè)；
2、受限于動(dòng)力學(xué)本身的精度，其檢測(cè)精度不能做到很高，因此出現(xiàn)了靈敏度和速度的矛盾。
小貼士02
ELITE機(jī)器人的碰撞等級(jí)可以關(guān)閉？是的。但是你得有最高權(quán)限的密碼。實(shí)操層面上：基于ELITE對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)的理解，客戶現(xiàn)場(chǎng)需求不同，因此解決思路不同。有些客戶強(qiáng)調(diào)緊湊型、易編程，所以對(duì)碰撞和安全要求不高。第二基于效率，做了加速度限制，在要求最大碰撞靈敏度的同時(shí)，可以保證誤報(bào)的水平很低。目前整個(gè)工作區(qū)間識(shí)別的精度是不一致的，這是由于機(jī)理造成，關(guān)節(jié)靈敏度在整個(gè)空間不一致，基于客戶的要求，由ELITE提供經(jīng)驗(yàn)參考，幫助客戶進(jìn)行機(jī)器人調(diào)試。
小貼士03
協(xié)作機(jī)器人真的安全嗎？真的不會(huì)造成人員傷害嗎？這個(gè)很難有絕對(duì)的答案。比如，孩子會(huì)傷人嗎？不會(huì)。但當(dāng)孩子拿了一把刀呢？還安全嗎？有什么辦法讓孩子拿著刀會(huì)比較安全呢？有，安全評(píng)估。當(dāng)應(yīng)用中存在安全風(fēng)險(xiǎn)的時(shí)候，必須采取措施進(jìn)行消除或者減弱并明顯標(biāo)識(shí)出來，而且這個(gè)流程是一個(gè)迭代的過程，不斷消除風(fēng)險(xiǎn)，審視措施本身可能引入的風(fēng)險(xiǎn)，再次消除。
（轉(zhuǎn)載）
