連獲匯川、小米投資，小賽道公司為何接連受寵？

目前，市場上多家人形機器人公司宣布其量產(chǎn)計劃，中國企業(yè)如優(yōu)必選，其產(chǎn)品已經(jīng)進入了東風(fēng)柳汽、吉利汽車等車廠的實訓(xùn)，2024年已實現(xiàn)小規(guī)模交付，我們此前也報道過華為、小米等企業(yè)在該領(lǐng)域更是動作頻頻，雖不談及量產(chǎn)，但入局是十分堅決的。

圖源：優(yōu)必選公眾號

坊間各類預(yù)測更是烈火烹油。據(jù)國際機器人協(xié)會預(yù)測，2021年至2030年，全球人形機器人市場規(guī)模的年復(fù)合增長率將達到71%。另據(jù)高盛的預(yù)估，到2035年，人形機器人的市場規(guī)模將達到380億美元。

種種信號表明，至少輿論上的人形機器人量產(chǎn)元年來了。這類復(fù)雜的機械量產(chǎn)，必然會讓關(guān)鍵零部件出貨量激增。在這個人形機器人量產(chǎn)的前夜，核心零部件必將先一步在產(chǎn)業(yè)上爆發(fā)，六維力傳感器便是其中之一。對于這個2023年中國市場規(guī)模不超過3億的產(chǎn)業(yè)來說，人形機器人的量產(chǎn)會注入巨大的活力。

而最近，這個小賽道的頭部企業(yè)融資消息頻傳——坤維科技和鑫精誠傳感器接連宣布融資，我們將以此為契機淺析一下六維力傳感器這個小賽道的現(xiàn)狀和潛力。

對于人形機器人來說，力傳感器可以類比為人類的感知神經(jīng)，可以用來監(jiān)控、檢測、記錄和調(diào)節(jié)施加在機器人關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器受到的力和力矩，為控制系統(tǒng)提供關(guān)鍵的反饋信息，從而讓機器人在執(zhí)行操作時可以自主調(diào)整姿態(tài)，確保操作的穩(wěn)定性和精確度。

六維力傳感器作為目前最完整的多維力傳感器形式，顧名思義，它能夠同時測量三個方向的線性力和力矩，是讓機器人感知外界、掌握分寸實現(xiàn)柔順控制和人機操作的核心硬件，不可或缺。因此，六維力傳感器成為了人形機器人的標配，主要應(yīng)用在手腕和腳腕單元。

目前，六維力傳感器的應(yīng)用場景覆蓋航天、自動化生產(chǎn)、機器人等諸多領(lǐng)域，而人形機器人這一賽道，或?qū)榱S力傳感器打開更大的應(yīng)用空間。

圖源：坤維科技公眾號

例如，此前Tesla Optimus Gen2人形機器人能實現(xiàn)90度深蹲、單腿瑜伽等動作，主要功臣便是六維力傳感器。在工業(yè)領(lǐng)域，六維力傳感器被廣泛應(yīng)用于機器人操作、裝配工藝控制和負載監(jiān)測等工作中。安裝在機器人的末端執(zhí)行器的六維力傳感器能夠?qū)崟r測量機器人在操作過程中所受到的力和力矩，從而實現(xiàn)高精度的控制和反饋。這對于需要精確控制力的應(yīng)用場景非常關(guān)鍵，常見于在裝配過程精確施加特定力量保證零件不損壞。

目前來看，人形機器人中裝載六維力傳感器可以在關(guān)鍵部位實現(xiàn)性能升級。在手腕關(guān)節(jié)，六維力傳感器可以檢測手部與外界的交互力和力矩，從而完成精細操作等復(fù)雜任務(wù)。在腳踝部位，六維力傳感器則可以實時監(jiān)測機器人與地面的接觸力，確保機器人的穩(wěn)定行走。而上文我們提及的裝配等工作，則是通過將六維力傳感器裝載到靈巧手上實現(xiàn)的，手指和手掌部位的傳感器可以檢測手部與物體之間的多維交互力，從而讓機器人完成抓取、裝配等精細操作任務(wù)，捏起雞蛋等動作也是由此實現(xiàn)的。

因此，對于六維力傳感器而言，靈敏度、線性度、信號解耦、抗干擾能力等性能指標非常關(guān)鍵。有業(yè)內(nèi)人士認為，目前國產(chǎn)六維力傳感器與國外主流產(chǎn)品在精準度方面的性能已經(jīng)不相上下，但在其他核心指標——靈敏度、串擾、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍有差距。

六維力傳感器此前的市場規(guī)模并不大，業(yè)界人士分析稱，有一部分因素是售價較高。按照優(yōu)必選招股書中Walker機器人主要成本所顯示，六維力傳感器的單價超過1.5萬元，一臺機器人中僅六維力傳感器的總價便高達6萬元。而按照特斯拉Optimus成本再進行拆分，結(jié)構(gòu)件占比17%、力矩傳感器、滾柱/滾珠絲杠均占比14%、諧波減速器占比13%、空心杯電機占比9%、無框力矩電機8%、控制器6%。那么單臺人形機器人的成本十分高昂，此前也有數(shù)據(jù)顯示，大多數(shù)人形機器人的成本還在10萬美元以上。

即使六維力傳感器壁壘較高，在死磕國內(nèi)外技術(shù)差距的同時，為規(guī)?；龊脙洌档统杀竞褪蹆r已經(jīng)成為這一賽道融資的原因。我們回顧近期發(fā)生的融資事件便可直觀感受到擴大產(chǎn)能的信號——

2025年1月3日，高精度力覺傳感器及力控解決方案提供商坤維科技官宣完成B輪融資，本輪融資投資方為小米產(chǎn)投、舜宇產(chǎn)業(yè)基金、深創(chuàng)投、高瓴創(chuàng)投、明薈等機構(gòu)。本輪融資金額未披露，據(jù)介紹，新增資金主要用于新產(chǎn)品線研發(fā)、智能化產(chǎn)線建設(shè)及市場推廣。

而在這家公司的上一輪數(shù)千萬元的A+輪中，則出現(xiàn)了另一明星公司——匯川旗下的匯川產(chǎn)投，除此之外，三花智控、博昶產(chǎn)業(yè)基金、明薈也共同參與了這輪融資。

在研究機構(gòu)統(tǒng)計的2023年六維力傳感器市場份額中顯示，坤維科技的市占率位于國內(nèi)廠商第三。據(jù)傳，早在2023年，小米人形機器人已經(jīng)開始向坤維科技購買小批量KWR63系列六維力傳感器產(chǎn)品，應(yīng)用在機器人的手腕部位。目前，坤維科技與節(jié)卡、遨博、睿爾曼、越疆、思靈等協(xié)作機器人廠商都開展了深度合作，為人形機器人爆發(fā)而蓄力。

同樣在一月完成開年融資的還有鑫精誠傳感器，這家公司近日宣布融資金額近億元的首輪融資，由深創(chuàng)投領(lǐng)投，聚合資本、仁智資本共同跟投。公開資料顯示，此次融資資金將主要用于全球首條基于“MEMS原理”的六維力傳感器自動化產(chǎn)線建設(shè)與投產(chǎn)、新產(chǎn)品研發(fā)投入、各類中試實驗室建設(shè)等領(lǐng)域。

除此融資動作之外，也有通過戰(zhàn)略投資布局六維力傳感器的。同樣是在今年1月，凱爾達全資子公司凱爾達人形機器人正式宣布完成對凱維力傳感的控股投資。據(jù)悉，凱維力傳感的核心產(chǎn)品便是基于MEMS加工技術(shù)和感知結(jié)構(gòu)的六維力/力矩傳感器。

有業(yè)內(nèi)人士認為，六維力傳感器已進入了高速增長期。此前有研究機構(gòu)的數(shù)據(jù)顯示，2022年中國六維力/力矩傳感器市場規(guī)模2.4億元，同比增長52%，其中機器人行業(yè)所應(yīng)用的六維力/力矩傳感器市場規(guī)模1.6億元，同比增長54%。便覽眾多行業(yè)機構(gòu)的預(yù)測，他們認為到2030年，六維力傳感器的年復(fù)合增長率均在40%以上，對于此類小賽道而言，這個增長率已經(jīng)較為驚人了。

在全球市場，六維力傳感器的頭部廠商為ATI、Schunk、Advanced Mechanical Technology，國內(nèi)份額第一的宇立儀器緊隨其后，位居第四。國際龍頭ATI2023年市占率超過35%，為Kuka、ABB、安川等廠商提供核心產(chǎn)品?？梢钥闯?，該行業(yè)的技術(shù)壁壘有待突破。數(shù)據(jù)顯示，2023 年中國六維力傳感器國產(chǎn)化率僅為32.1%。宇立儀器、坤維科技、藍點觸控等主要玩家正在和國內(nèi)外協(xié)作機器人、人形機器人客戶達成合作。

目前，除坤維科技外，宇立儀器的六維力傳感器已被用于優(yōu)必選的Walker S1人形機器人；藍點觸控的六維力傳感器產(chǎn)品已進入大族、珞石、新松、UR等協(xié)作機器人的供應(yīng)鏈；延申布局到六維力傳感器的柯力傳感目前已給國內(nèi)多家工業(yè)機器人、協(xié)作機器人和人形機器人客戶送樣，已取得部分協(xié)作機器人客戶的批量訂單。近期，這家公司也表示已通過華為測試合格并完成交付。

入局者眾多，2025的六維力傳感器市場規(guī)模擴張幅度有待考察，但這一定是這一領(lǐng)域的關(guān)鍵之年。機器人驅(qū)動潛力的賽道不止于此，在談產(chǎn)業(yè)規(guī)模百億之前，行業(yè)需先做好規(guī)?；鲐浀墓?yīng)關(guān)，快速擴容之下，必然伴隨著行業(yè)洗牌，成本高昂的六維力傳感器成本也將再度下探。這些情節(jié)將在今年復(fù)現(xiàn)到更多小賽道，我們將持續(xù)關(guān)注，拭目以待。