上海市經(jīng)濟和信息化委員會全面貫徹落實《關于人工智能“模塑申城”的實施方案》，打造智能算力集群、語料供給體系、虛實融合訓練場、行業(yè)基座大模型四大基礎底座，建設具身智能訓練場。2025年1月21日，由上海市經(jīng)濟和信息化委員會、浦東新區(qū)人民政府共同指導，國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心(以下簡稱“國地中心”)與張江集團共同主辦的國地中心具身智能訓練場啟用儀式在張江模力社區(qū)圓滿舉行。上海市政府副秘書長莊木弟、上海市經(jīng)濟和信息化委員會主任張英、上海市經(jīng)濟和信息化委員會副主任張宏韜、上海市浦東新區(qū)區(qū)委常委、副區(qū)長吳強等出席啟用儀式。
啟用首個異構人形機器人訓練場，打造行業(yè)標桿
人形機器人具身智能訓練場(以下簡稱“訓練場”)由國地中心牽頭建設，位于浦東張江模力社區(qū)，建設面積超5000平，首期已部署超過100臺異構人形機器人，是全國首個異構人形機器人訓練場。其中，國地中心自研人形機器人“青龍”開源公版機小批量規(guī)?；M駐訓練場，開展基于人體運動數(shù)據(jù)的逆強化學習和基于無監(jiān)督學習的具身想象算法研究，增強機器人的運動性能，通過減少獎勵設置降低具身小腦的開發(fā)難度。同時，開發(fā)人體運動數(shù)據(jù)到機器人本體構型的映射算法，實現(xiàn)人體動作提取與映射，完成基于人體數(shù)據(jù)的機器人運動生成，實現(xiàn)基于生成數(shù)據(jù)/映射數(shù)據(jù)的全身動作模仿訓練框架與跳躍、單腿站立仿真訓練，機器人實機仿人動作學習和3.3m/s(約11.88km/h)高速奔跑，以及具備空間、任務、場景和技能泛化的精細靈巧作業(yè)能力。通過以上技術儲備能有效實現(xiàn)精準、高效、低成本的數(shù)據(jù)采集，賦能人形機器人操作訓練與場景探索，滿足本市人形機器人企業(yè)基礎實訓需求，推動人形機器人技術突破和落地應用。
供給海量數(shù)據(jù)，突破產(chǎn)業(yè)瓶頸
國地中心從真實數(shù)據(jù)場景出發(fā)，完成異構機器人遙操作、動作捕捉、便攜式末端、仿真合成4種數(shù)據(jù)采集方式的技術驗證，與交大、華為、松應合作構建3個虛擬仿真環(huán)境，配置穹徹、國地中心2套輕量化采集設備產(chǎn)品，支撐訓練場完成異構數(shù)據(jù)的規(guī)?；a(chǎn)。通過虛擬仿真環(huán)境，可完成數(shù)據(jù)資產(chǎn)的自動化標注，驅(qū)動自動化軌跡生成實現(xiàn)數(shù)據(jù)自動化采集，借助并行仿真實現(xiàn)海量數(shù)據(jù)合成。數(shù)據(jù)采集設備采集的數(shù)據(jù)可以用于不同構型的機械臂上，打破了其他數(shù)據(jù)采集方案中采集數(shù)據(jù)跟策略部署必須是同一構型機械臂的限制，極大提高了數(shù)據(jù)的利用率，降低了采集成本。目前，國地中心已實現(xiàn)單臺機器人每日采集軌跡數(shù)據(jù)500條以上，打通了數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)審核、數(shù)據(jù)存儲、模型訓練、模型推理驗證、模型真機部署的完整數(shù)據(jù)閉環(huán)流程。
后續(xù)國地中心將聯(lián)合智元、傅利葉、中電科21所、庫帕思、同濟大學等企業(yè)、高校和科研機構，依托訓練場，持續(xù)進行數(shù)據(jù)采集與仿真訓練，打造大規(guī)模、高質(zhì)量具身智能數(shù)據(jù)集，賦能模型訓練，構建“數(shù)據(jù)-模型-訓練場”三環(huán)緊扣的技術矩陣，形成整體技術的循環(huán)迭代與進化。預計2025年底將構建包含5000萬條數(shù)據(jù)的具身智能語料庫，打造形成業(yè)界規(guī)模領先的異構具身數(shù)據(jù)集，推動行業(yè)生態(tài)發(fā)展和技術創(chuàng)新。
覆蓋豐富場景，加速應用落地
在訓練場中面向智能制造、民生服務、特種應用三大類典型場景，基于“異構群智”思想，搭建10類+場景100臺+異構人形機器人的模擬產(chǎn)線，從物理實體和數(shù)字孿生仿真兩方面構建多場景單位生態(tài)集合，實現(xiàn)類人形機器人、全尺寸人形機器人兩類人形機器人的典型場景應用。面向智能制造場景，國地中心會同上海電氣、延鋒汽車等場景企業(yè)，聚焦低精度上下料類、高精度上下料類，以及擰螺絲、零部件裝配、焊接、檢測等場景，訓練人形機器人抓、拉、放、搬等技能。面向民生服務場景，國地中心會同中國電信等場景企業(yè)，聚焦智慧醫(yī)療、養(yǎng)老、洗衣干衣等場景，訓練人形機器人精細操作技能。面向特種應用場景，針對雜質(zhì)剔除工藝和人機黑需求搭建應用場景，模擬人機隔離應用驗證。未來將通過數(shù)據(jù)采集與操作訓練，持續(xù)提升人形機器人操作準確性與穩(wěn)定性，逐步向?qū)嵕斑w移，實現(xiàn)真實場景應用落地。
促進大模型融合，推動技術攻關
為滿足訓練場人形機器人多樣化的需求，國地中心提出“面向生物運動范式的數(shù)據(jù)驅(qū)動具身行為生成與模仿”技術路線，采用強化學習訓練人形機器人步態(tài)及全身運動行為，完成了人形機器人連續(xù)2圈標準400米跑道上的奔跑，完成了數(shù)據(jù)驅(qū)動端到端模仿學習模型的部署與驗證，基于訓練場海量數(shù)據(jù)驅(qū)動完成涉及桌面整理、物品分揀、設備操作在內(nèi)的多類型任務，平均執(zhí)行成功率達到90%以上，構建了多模態(tài)大模型決策與監(jiān)督-強化學習具身運動控制-模仿學習具身操作的技術框架，解決了多樣化全身運動行為生成、雙臂協(xié)同作業(yè)執(zhí)行及端到端認知決策難題。
國地中心搭建了人形機器人具身智能研發(fā)所需仿真平臺、部署工具鏈與模型訓練框架，借助域隨機化、執(zhí)行器模型辨識等技術攻克了業(yè)內(nèi)人形機器人模型遷移難題，成功率達到95%以上?；诋悩嬋诵螜C器人具身智能數(shù)據(jù)集完成機器人預訓練基礎大模型、人形機器人通用模型的搭建與訓練，在不少于6種不同品牌或類型的人形機器人進行適配。國地中心聯(lián)合華為鴻蒙、清華大學、上海交大等企業(yè)、高校團隊深度合作，聯(lián)合建立涵蓋具身運動、具身操作、具身調(diào)度與監(jiān)督的人形機器人具身智能操作系統(tǒng)。
（來源：世界人工智能大會）
